Gazebo 机型

本话题列出/展示 PX4 Gazebo 仿真支持的机型以及运行这些机型所需的 make 指令(在 Fimeware 目录下启动一个终端来运行这些指令)。

支持的机型种类包括:多旋翼、VTOL、尾座式 VTOL、固定翼、无人车、潜艇/无人水下航行器。

使用命令 make px4_sitl list_vmd_make_targets 获取构建目标的完整列表(你还可以过滤掉以 gazebo_ 开头的目标)。

Gazebo 页面展示了如何安装 Gazebo、如何启用视频并加载自定义地图以及许多其他的配置选项。

Multicopter

Quadrotor (Default)

make px4_sitl gazebo

Quadrotor with Optical Flow

make px4_sitl gazebo_iris_opt_flow

3DR Solo (Quadrotor)

make px4_sitl gazebo_solo

3DR Solo 的 Gazebo 仿真

Typhoon H480 (Hexrotor)

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

Typhoon H480 的 Gazebo 仿真

此机型还支持视频流仿真

Plane/Fixed Wing

Standard Plane

make px4_sitl gazebo_plane

固定翼的 Gazebo 仿真

VTOL

Standard VTOL

make px4_sitl gazebo_standard_vtol

标准 VTOL 的 Gazebo 仿真

Tailsitter VTOL

make px4_sitl gazebo_tailsitter

尾座式 VTOL 的 Gazebo 仿真

Unmmanned Ground Vehicle (UGV/Rover/Car)

Ackerman UGV

make px4_sitl gazebo_rover

无人车的 Gazebo 仿真

Differential UGV

make px4_sitl gazebo_r1_rover

Rover in Gazebo

Unmanned Underwater Vehicle (UUV/Submarine)

HippoCampus TUHH UUV

make px4_sitl gazebo_uuv_hippocampus

Submarine/UUV

Unmanned Surface Vehicle (USV/Boat)

Boat

make px4_sitl gazebo_boat

Boat/USV

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