Gazebo 机型
本话题列出/展示 PX4 Gazebo 仿真支持的机型以及运行这些机型所需的 make
指令(在 Fimeware 目录下启动一个终端来运行这些指令)。
支持的机型种类包括:多旋翼、VTOL、尾座式 VTOL、固定翼、无人车、潜艇/无人水下航行器。
使用命令
make px4_sitl list_vmd_make_targets
获取构建目标的完整列表(你还可以过滤掉以gazebo_
开头的目标)。
Gazebo 页面展示了如何安装 Gazebo、如何启用视频并加载自定义地图以及许多其他的配置选项。
Multicopter
Quadrotor (Default)
make px4_sitl gazebo
Quadrotor with Optical Flow
make px4_sitl gazebo_iris_opt_flow
3DR Solo (Quadrotor)
make px4_sitl gazebo_solo
Typhoon H480 (Hexrotor)
make px4_sitl gazebo_typhoon_h480
此机型还支持视频流仿真。
Plane/Fixed Wing
Standard Plane
make px4_sitl gazebo_plane
VTOL
Standard VTOL
make px4_sitl gazebo_standard_vtol
Tailsitter VTOL
make px4_sitl gazebo_tailsitter
Unmmanned Ground Vehicle (UGV/Rover/Car)
Ackerman UGV
make px4_sitl gazebo_rover
Differential UGV
make px4_sitl gazebo_r1_rover
Unmanned Underwater Vehicle (UUV/Submarine)
HippoCampus TUHH UUV
make px4_sitl gazebo_uuv_hippocampus
Unmanned Surface Vehicle (USV/Boat)
Boat
make px4_sitl gazebo_boat