离板控制

Offboard control is dangerous. 开发者有责任确保在离板飞行前采取充分的准备、测试和安全预防措施。

离板控制背后的想法是能够使用在自动驾驶仪外运行的软件来控制 PX4 飞控。 This is done through the MAVLink protocol, specifically the SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED and the SET_ATTITUDE_TARGET messages.

离板控制固件设置

在开始离板开发之前,您需要在固件端做两个安装。

Map an RC switch to offboard mode activation

为此,请在 QGroundControl 中加载参数,并查找 RC_MAP_OFFB_SW 参数,您可以将要用于激活离板模式的遥控通道分配给该参数。 当你从板外模式进入位置控制,它会是有用的映射方式。

虽然此步骤不是强制性的,因为您可以使用 Mavlink 消息激活非板载模式。 我们认为这种方法安全多了。

Enable the companion computer interface

Enable MAVLink on the serial port that you connect to the companion computer (see Companion computer setup).

硬件安装

通常,有三种方式设置离板模式的通信。

Serial radios

  1. 一端连接飞控的 UART
  2. 一端连接地面站电脑

参考电台包括:

Mermaid graph: mavlink channel

On-board processor

在飞机上部署一台小型电脑,用 UART 转 USB 适配器连接飞控。 此处有多种可能性,除了向飞控发命令,这取决于你想在板上增加增加怎样的处理。

小的低功耗设备如:

更高功率设备如:

Mermaid diagram: Companion mavlink

在飞机上部署小型计算机,通过 UART 连接到 USB 适配器连接到自动驾驶仪,同时还具有与运行 ROS 的地面站的 WIFI 连接。 这可以是上述部分中的任何一台计算机,加上 WiFi 适配器。 例如,英特尔 NUC D34010WYB 有一个 PCI 快速半迷你连接器,它可以容纳一个 Intel wifi 链接 5000 适配器。

Mermaid graph: ROS

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