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JMAVSim 进行多机仿真

本主题介绍如何使用 JMAVSim 仿真器配合软件在环仿真实现多机仿真。 在仿真中所有无人机实例均在同一位置启动。

这是使用 PX4 进行多机仿真最简单的方法。 它适用于测试 QGroundControl (或者是 MAVSDK,等等 ) 对多机的支持。 多机在 Gazebo 中的仿真 应用于多机进行无人机集群仿真,或者用于测试仅有 Gazebo 仿真平台支持的一些特性,比如计算机视觉。

JMAVSim 多机仿真仅适用于 PX4 v1.8.0 及更高版本。

如何启动多机实例

要启动多个无人机实例 请执行以下操作(每架无人机使用一个单独的端口):

  1. 编译 PX4 make px4_sitl_default
  2. 运行 sitl_multiple_run.sh, 指定要启动的飞行器的实例数目 (例如 2): ./Tools/sitl_multiple_run.sh 2
  3. 启动第一个实例: ./Tools/jmavsim_run.sh -l
  4. 启动之后的实例,给实例指定的 仿真 TCP 端口号: ./Tools/jmavsim_run.sh -p 4561 -l 端口号应该被设置为 4560+ii 的范围为 [0, N-1]

QGroundControl 这样的地面站通过使用 UDP 14550 (所有流量都连接到同一端口) 端口来连接所有实例的。

MAVSDK 或者 MAVROS 开发者 APIs 接口就是通过连接 UDP 接口 14540 (第一个实例), UDP 接口 14541(第二个实例),以此类推。

其他资源

  • 仿真 接口配置的更多信息。

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