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Windows 虚拟机托管的工具链

Windows Cygwin 工具链 是 Windows 平台唯一获得官方支持的开发环境。

Windows 平台开发者可以在运行Linux的虚拟机中运行 PX4 工具链。 设置好虚拟机后,在虚拟机内进行 PX4 开发环境的安装、设置的流程与原生 Linux 电脑没有任何差别。

尽量为虚拟机分配尽更多的 cpu 内核和内存资源。

虽然使用虚拟机进行开发环境的安装、测试非常简单,但用户们仍应知晓:

  1. 固件的编译速度比原生 Linux 要更慢一些。
  2. JMAVSim 的帧率比原生 Linux 要低得多。 虚拟机运行资源不足可能导致特定情况下无人机坠毁。
  3. 可以安装 Gazebo 和 ROS,但运行速度非常慢。

操作说明

有很多种方法在你的系统上设定一个可以运行 PX4 开发环境的虚拟机。 本指南将引导你使用 VMWare 完成虚拟机的设置。 VMWare 虚拟机的表现于基本使用 (构建固件) 是可以接受的,但对于运行 ROS 和 Gazebo 来说则不可接受。

  1. 下载 VMWare Player Freeware
  2. 将其安装在 Windows 系统上。
  3. 下载所需版本的 Ubuntu Desktop ISO 镜像文件</0 >。 (参阅 Linux Instructions Page 以获取推荐的 Ubuntu 版本)。</li>

    • 打开 VMWare Player 并选择创建新虚拟机的选项。
    • 在 VM 虚拟机创建向导中选择下载好的 Ubuntu ISO 镜像作为虚拟机操作系统的安装介质, VM 将自动检测你要使用的操作系统。
    • 还是在虚拟机创建向导中,设定好所有你要给虚拟机分配的运行资源。 在你的 Windows 主机的允许范围内给你的虚拟机分配尽可能多的内存和 CPU 资源。
    • 虚拟机创建向导结束后开启你的虚拟机,然后按照安装指南进行 Ubuntu 系统的安装。 请记住,所有的设置仅在你托管的操作系统使用,因此你可以禁用所有的屏幕保护程序和安全选项,并不会增加被网络攻击的风险。
    • 新虚拟机进入操作系统后, 请确保在系统中安装 VMWare tools drivers and tools extension 。 该工具包可以提高虚拟机使用的性能和可用性:
      • 显著增强的图形性能
      • 适当的硬件设备的支持,如 USB 端口分配(对上传固件很重要)、正确的鼠标滚动、声音支持等
      • 从系统显示分辨率适应窗口大小
      • 主系统剪贴板共享
      • 与主系统进行文件共享
    • 继续进行 PX4 environment setup for Linux</ol>

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