MAVROS

mavros 功能包提供了 一台能够运行ros的机载电脑、支持MAVLINK协议的飞控和支持MAVLINK的地面站这三者之间的通讯功能。

MAVROS 是 ROS 与 MAVLink 协议之间的 有"官方" 支持的ROS功能包。 它当前正在扩展以启用 fast-RTPS messaging , 包括将 PX4 uORB 消息 转换为常见 ROS 话题的代码。

虽然 MAVROS 可用于与任何支持 MAVLink 协议的自动驾驶仪进行通信, 但此文档主要针对 PX4 飞控固件与运行ROS 的机载电脑之间的通讯问题。

安装

MAVROS功能包可以用源代码或二进制方式安装。(这是ROS功能包常见的两种安装方式,源代码安装可以修改源码,二进制方式安装则不行,只能直接调用源码) 建议有ROS基础的开发者使用源代码方式安装。

这些安装说明是 官方安装指南 的简化版本。(官方安装指南请参见mavros功能包的github主页) They cover the ROS Melodic release.

二进制安装 (Debian/Ubuntu)

ROS 代码库有针对 Ubuntu x86、amd64 (x86_64) 和 armhf (ARMv7) 的二进制安装包。 Kinetic 同样支持 Debian Jessie amd64 和 arm64(ARMv8)。

使用 apt-get 进行安装:

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras

然后通过运行 install_geographiclib_datasets.sh 脚本来安装 GeographicLib 数据集:(译者注:注意这一步需要在命令前加sudo才会安装成功)

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh   

源码方式安装

本安装方式假设你已经拥有了一个catkin_ws,如果没有您则需要按照以下指令创建一个:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

你需要利用ROS的Python工具,如wstool (for retrieving sources), rosinstall, and catkin_tools (building) for this installation. 按照以下命令来安装:

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

虽然可以使用 catkin_make 来编译MAVROS包, 但首选方法还是使用 catkin_tools , 因为它是一种更通用、更 "友好" 的编译工具。

如果这是你第一次使用wstool你需要初始化你的代码文件夹。

$ wstool init ~/catkin_ws/src

现在你已经准备好去编译。

  1. 安装Mavlink

     # We use the Kinetic reference for all ROS distros as it's not distro-specific and up to date
     rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
    
  2. 安装MAVROS最新的版本:

    • 发行版 / 稳定版 rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    • 最新源码

        sh
        rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
      
        sh
        # For fetching all the dependencies into your catkin_ws, 
        # just add '--deps' to the above scripts, E.g.:
        #   rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
      
  3. 创建工作区 & 安装依赖

     wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
     wstool update -t src -j4
     rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
    
  1. 安装 GeographicLib 数据集:

     ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
    
  1. 构建源码

     catkin build
    
  1. 确保从工作区中使用 setup. bash 或 setup. zsh。

     #Needed or rosrun can't find nodes from this workspace.
     source devel/setup.bash
    

如果有任何问题,这还有另外一种方式和解决问题的途径在mavros功能包的主页。 (译者注:1、最好使用kinetic版本的电脑 2、不要用虚拟机 3、不需要看这里,直接去mavros github主页安装步骤一步一步装,装的时候确认每一步没有报错,网络好一点的话会顺利一点)

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