MAVLink Shell

MAVLink Shell 是一个可以通过串口(USB、数传或基于WIFI的UDP/TCP链路)使用MAVLink协议访问的 NSH 控制台 。只适用于基于NuttX的系统,如:Pixhawk、Pixracer等。

它可用于启动系统指令与模块,并得到输出信息。 尽管它不能直接显示那些不是由它启动的模块的输出,但是可以间接的使用 dmesg 命令来查询。执行 dmesg -f & 可以打印出工作队列中其它模块和任务的输出信息。

QGC地面站 MAVLink 控制台 是访问控制台最方便的方法。 如果系统未能正常启动,则应使用System Console

启用 Shell

访问 shell 的最简单方式是使用 QGC地面站 MAVLink 控制台 (见Analyze View > Mavlink Console)。

mavlink_shell.py

您也可以使用 mavlink_shell.py 脚本从终端访问shell:

  1. 关闭 QGroundControl.
  2. 安装依赖项
    sudo pip3 install pymavlink pyserial
    
  3. Open terminal (in PX4-Autopilot directory) and start the shell:
    # 通过串口
    ./Tools/mavlink_shell.py /dev/ttyACM0
    
    # 通过 WiFi 连接
    ./Tools/mavlink_shell.py 0.0.0.0:14550
    

执行 mavlink_shell.py -h 获取所有可用参数的描述。

详情见:PX4 控制台/Shells > 使用控制台/Shells

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