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PWM_limit 状态机

[PWM_limit 状态机] 以锁定(pre-armed)和解锁(armed)模式作为功能函数的输入量对飞控的 PWM 输出进行控制, 并且会在解锁指令发出后、飞机油门增加之前引入一个延时。

总览

输入

  • 解锁(armed)模式:宣告允许执行危险的动作指令,如转动螺旋桨。
  • 锁定(pre-armed)模式:宣告允许执行温和的动作指令,如移动控制舵面。
    • 该输入会覆盖当前状态。
    • 激活 锁定(pre-armed)模式后无论飞控当前处于什么状态,飞控都会立刻终止状态 ON 的运转。
    • 取消 锁定(pre-armed)模式会使飞控返回到当前状态。

状态

  • INIT 和 OFF
    • pwm 输出设置为锁定状态的值。
  • RAMP
    • pwm 输出从锁定状态的值上升到解锁状态的最小值。
  • ON
    • 根据实际控制量设定 pwm 的输出值。

状态转移图

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