윈도우용 배시 툴체인

윈도우 Cygwin 툴체인이 (유일하게) 윈도우 환경에서 공식적으로 지원하는 툴체인입니다.

윈도우 사용자는 대신 약간 수정한 우분투 리눅스 PX4 개발 환경을 윈도우용 배시에 설치할 수 있고 다음 항목을 활용할 수 있습니다:

  • NuttX/픽스호트 대상 펌웨어 빌드.
  • PX4 jMAVSim 모의시험 환경 실행(인터페이스를 띄울 때 윈도우에서 제공하는 X-Window 앱 활용)

이 매커니즘은 윈도우 10에서만 동작합니다. 핵심적인 부분은 가상 머신에서 툴체인으로 동작하며 다른 솔루션보다는 상대적으로 느립니다.

환경 설치

환경을 설치하는 가장 간단한 방법은 windows_bash_nuttx.sh 스크립트를 활용하는 방법입니다(스크립트 동작의 세부내용은 아래에 있습니다)

개발 환경을 설치하려면:

  1. 윈도우용 배시를 설치하십시오.
  2. 배시 셸을 여십시오.
  3. windows_bash_nuttx.sh 스크립트를 다운로드하십시오:
    wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/windows_bash_nuttx.sh
  4. 다음 명령으로 스크립트를 실행하십시오(필요할 경우 프롬프트에 응답):
     sh
     bash windows_bash_nuttx.sh
    

펌웨어 빌드

펌웨어를 빌드하려면 (예: px4_fmu-v4):

  1. 다음 명령을 배시셸에 입력하십시오:

     cd ~/src/PX4-Autopilot
     make px4_fmu-v4_default
    
On successful completion you'll find the firmware here: `PX4-Autopilot/build/px4_fmu-v4_default/px4_fmu-v4_default.px4`

> **Note** 기타 보드 대상 펌웨어 빌드용 `make` 명령은 [코드 빌드](../setup/building_px4.md#nuttx)에서 확인하실 수 있습니다
  1. QGroundControl 또는 Mission Planner 로 윈도우에서 개별 펌웨어를 플래싱할 수 있습니다(배시 셸에서 upload 명령으로 펌웨어를 바로 플래싱할 수는 없습니다).

모의시험 환경(jMAVSim)

윈도우용 배시에서는 UI 라이브러리를 지원하지 않습니다. jMAVSim 인터페이스를 화면에 띄우려면 XMing 같은 X-Window 프로그래을 윈도우에 우선 설치해야합니다.

jMAVSim 을 설치하려면:

  1. 윈도우에 XMing을 설치하고 시작하십시오.
  2. 다음 명령을 배시셸에 입력하십시오:

     sh
     export DISPLAY=:0 > 
    

    Tip 매 세션을 열 때마다 입력을 원치 않으면 우분투 .bashrc 파일에 이 행을 추가하십시오.

  3. PX4와 jMAVSim 을 배시셸에서 시작하십시오:

     make px4_sitl jmavsim
    

    이후 아래와 같이 XMing 창에 jMAVSim 인터페이스가 뜹니다:

    jMAVSimOnWindows

가제보는 윈도우용 우분투 배시에서 비슷하게 실행할 수 있지만, 쓸만하기에는 너무 느립니다. 그래도 써보시겠다면 ROS 키네틱 설치 안내서를 따라 설치후 다음과 같이 배시셸에서 가제보를 실행해보십시오:

sh
  export DISPLAY=:0
  export GAZEBO_IP=127.0.0.1
  make px4_sitl gazebo

Build Script Details

The windows_bash_nuttx.sh build script modifies the Ubuntu build instructions to remove Ubuntu-specific and UI-dependent components, including the Qt Creator IDE and the simulators.

In addition, it uses a 64 bit arm-none-eabi compiler since BashOnWindows doesn't run 32 bit ELF programs (and the default compiler from https://launchpad.net/gcc-arm-embedded is 32 bit).

To add this compiler to your environment manually:

  1. 컴파일러를 다운로드하십시오:

     sh
     wget https://github.com/SolinGuo/arm-none-eabi-bash-on-win10-/raw/master/gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2-20170512-linux.tar.bz2
    
  2. 윈도우용 배시 콘솔에서 이 명령행으로 압축을 풀어내십시오:

     sh
     tar -xvf gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2-20170512-linux.tar.bz2 이 명령은 다음 경로로 ARM GCC 교차 컴파일러를 풀어냅니다: ```gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2/bin```
    
  3. 다음 행을 PATH 환경 변수에 추가하십시오(배시 프로파일에 아래 행을 추가하면 앞으로도 바뀐 내용을 계속 반영합니다) export PATH=$HOME/gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2/bin:$PATH

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