Mac 개발 환경

MacOS는 PX4 지원 개발 환경입니다. 다음 절차는 빌드 환경을 설치합니다:

  • NuttX-기반 하드웨어 (픽스호크 등)
  • jMAVSim 시뮬레이션
  • 가제보 시뮬레이션

다른 하드웨어를 대상으로 빌드하려면 툴체인 설치 > 지원 대상을 살펴보십시오.

동영상 자습서는 여기에 있습니다: Setting up your PX4 development environment on macOS.

홈브류(Homebrew) 설치

홈브루 설치 방법은 간단하고 쉽습니다: 설치 방법.

파일 열기 갯수 증가 ("LD: too many open files" 오류 처리)

PX4 툴체인에서는 ZSH 셸을 사용해야합니다. 셸을 사용중이라면, 다음 줄을 셸 프로파일에 추가하십시오:

이 파일을 만들거나 명령행을 뒤에 붙여넣습니다: ~/.zshenv 그리고 다음 줄을 추가하십시오:

ulimit -S -n 2048

홈브류에서 파이썬 실행 대상 확인

아직 없다면, ~/.zshrc 파일을 만들어 다음 줄을 추가하십시오:

# Point python to python 3 from Homebrew
alias python=/usr/local/bin/python3
# Point pip to python 3 pip
alias pip=/usr/local/bin/pip3

공통 도구

홈브류(Homebrew) 설치 후, 셸에서 이 명령을 실행하여 일반 도구를 설치하십시오:

brew tap PX4/px4
brew install px4-dev

필요한 파이썬 패키지를 설치하십시오

# install required packages using pip3
python3 -m pip install --user pyserial empy toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging
# if this fails with a permissions error, your Python install is in a system path - use this command instead:
sudo -H python3 -m pip install --user pyserial empy toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging

가제보 모의 시험 환경

가제보 SITL 모의시험 환경을 설치하려면:

brew cask install xquartz
brew install px4-sim-gazebo

jMAVSim 모의 시험 환경

jMAVSim SITL 모의시험 환경을 활용하려면 자바 최신 버전(예: Java 14)을 우선 설치해야 합니다. 오라클 Java 14을 다운로드하거나 AdoptOpenJDK 탭을 활용할 수 있습니다:

brew tap AdoptOpenJDK/openjdk
brew cask install adoptopenjdk14
brew install px4-sim-jmavsim

jMAVSim PX4 v1.11이전 버전은 Java 8이 필요합니다.

추가 도구

빌드 툴체인의 일부가 아닌 기타 유용한 개발 도구(IDE, GCS 등)의 내용을 살펴보려면 추가 도구 를 살펴보십시오.

다음 단계

환경 구성이 끝나면, 빌드 설명서로 계속 진행하십시오.

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