MAVROS

mavros ROS 패키지는 ROS를 구동하는 컴퓨터와, MAVLink를 활성화한 오토파일럿, MAVLink 기능을 지닌 GCS간의 MAVLink 확장 통신이 가능하게 합니다.

MAVROS는 ROS와 MAVLink 프로토콜간 "공식" 지원 브릿지입니다. 현재로서는 고속 RTPS 메세징, PX4 uORB 메세지의 일반 ROS 문맥 변환 계층을 사용할 수 있도록 확장했습니다.

MAVROS 가 MAVLink를 활성화한 어떤 오토파일럿과도 통신할 수 있지만, 이 문서에서는 PX4 플라이트 스택과 ROS 활성 보조 컴퓨터의 통신 활성화 상황만 다룹니다.

설치

MAVROS 는 소스코드 또는 바이너리 그 어떤 수단으로든 설치할 수 있습니다. ROS롤 다루는 개발자는 소스 코드 설치 방식을 추천드립니다.

이 절차는 공식 설치 안내서에서 단순화했습니다. 이 문서에서는 ROS Melodic 릴리스를 다룹니다.

바이너리 설치 (데비안 / 우분투)

ROS 저장소에는 x86, amd64(x86_64), armhf(ARMv7)용 우분투 바이너리 패키지가 들어있습니다. 키네틱에서는 데비안 Jessie amd64와 arm64(ARMv8)를 지원합니다.

설치시 apt-get 명령을 사용하십시오:

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras

install_geographiclib_datasets.sh 스크립트를 실행하여 GeographicLib 데이터셋을 설치하십시오:

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh

소스 코드 설치

이 설치 과정에서는 catkin 작업 영역 ~/catkin_ws 디렉터리를 만들었다고 가정합니다. 만약 이 디렉터리가 없다면 다음 명령을 실행하십시오:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

이번 설치 과정에서는 ROS 파이썬 도구 wstool (소스 코드 다운로드), rosinstall, and catkin_tools (빌드) 를 활용하도록 하겠습니다. ROS 설치를 진행하는 동안 이들 모두를 설치했을 경우 다음 명령으로 설치를 진행할 수 있습니다:

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

catkin_make 명령으로 패키지를 빌드할 수 있지만, catkin_tools 명령을 활용하는 방식이 선호하는 방식인 이유는 기능이 다양하고 사용이 "편한" 빌드 도구이기 때문입니다.

wstool을 처음 사용한다면 소스 코드 영역을 다음 명령으로 초기화해야합니다:

$ wstool init ~/catkin_ws/src

이제 빌드할 준비가 끝났습니다

  1. MAVLink를 설치하십시오:

     # We use the Kinetic reference for all ROS distros as it's not distro-specific and up to date
     rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
    
  2. MAVROS를 출시 버전 또는 최신 버전의 소스 코드로 설치하십시오:

    • 출시/안정 rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    • 최신 소스 코드

        sh
        rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
      
        sh
        # For fetching all the dependencies into your catkin_ws, 
        # just add '--deps' to the above scripts, E.g.:
        #   rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
      
  3. 작업 영역과 의존 요소 트리를 만드십시오

     wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
     wstool update -t src -j4
     rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
    
  1. GeographicLib 데이터세트를 설치하십시오:

     ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
    
  1. 소스 코드를 빌드하십시오

     catkin build
    
  1. 작업 영역에서 setup.bash 또는 setup.zsh 스크립트를 사용했는지 확인하십시오.

     #Needed or rosrun can't find nodes from this workspace.
     source devel/setup.bash
    

오류가 발생했을 경우, mavros 저장소의 추가 설치 및 문제 해결 참고 부분을 확인하십시오.

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