모듈 참고: 모의시험 환경

sih

Source: modules/sih

설명

이 모듈은 쿼드 콥터의 자동 조종 장치 하드웨어를 완벽히 지원하는 모의시험 환경을 제공합니다.

이 모의 시험 환경에서는 믹서에서 전달하는 엑츄에이터 pwm 신호 "actuator_outputs"를 주기적으로 수신합니다.

또한 모의시험 환경에서는 루프 로직 상에서 상태 추정자를 넣도록 실제로 (임의) 잡음 신호를 넣어 깨진 센서 신호를 보내기도 합니다.

구현

모의 시험 환경에는 행렬 수식으로 모션 방정식을 구현했습니다. 자세 표현시 4차원 행렬을 활용합니다. 각 요소 통합시 Forward Euler 법칙을 활용합니다. 대부분의 변수는 스택 오버플로우 방지를 목적으로 .hpp에 전역 선언했습니다.

Usage

sih <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

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