모듈 참고: 추정자

AttitudeEstimatorQ

소스 코드: modules/attitude_estimator_q

설명

자세 추정자 Q 입니다.

사용법

AttitudeEstimatorQ <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

airspeed_estimator

소스 코드: modules/airspeed_selector

설명

이 모듈은 계기 항속(IAS), 등가 항속(EAS), 실제 항속(TAS)과 현재 추정치가 잘못되었는지 여부의 정보, 센서 기반 데이터 또는 지상 속도에 풍속을 뺀 속도 데이터에 기반하는지 여부의 정보가 들어간 단일 airspeed_validated 토픽을 내보냅니다. 다중 "원시" 항속 입력을 지원하는 이 모듈은 오류 감지시 유효 값을 감지하는 센서로 자동 전환합니다. 오류 감지와 마찬가지로 계기 항속(IAS)에서 등가 항속(EAS)까지의 비례 상수 추정시에도 다양한 풍향/풍속 추정자를 실행하여 적절한 값을 내보냅니다.

사용법

airspeed_estimator <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

ekf2

소스 코드: modules/ekf2

설명

확장 칼만 필터를 활용한 자세, 위치 추정자입니다. 멀티로터와 고정익 항공기에 사용합니다.

문서는 ECL/EKF 개요 및 세부 설정 페이지에 있습니다.

ekf2는 재현 모드(-r)로 시작할 수 있습니다. 이 모드는 시스템 시간에 맞춰 접근할 수는 없지만 센서 토픽에 인가한 타임스탬프를 활용합니다.

사용법

ekf2 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-r]        Enable replay mode

   stop

   status        print status info

local_position_estimator

소스 코드: modules/local_position_estimator

설명

확장 칼만 필터를 활용한 자세, 위치 추정자입니다.

사용법

local_position_estimator <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

mc_hover_thrust_estimator

소스 코드: modules/mc_hover_thrust_estimator

설명

사용법

mc_hover_thrust_estimator <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

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