모듈 참고: 거리 센서 (드라이버)

leddar_one

소스 코드: drivers/distance_sensor/leddar_one

설명

LeddarOne LiDAR 직렬 버스 드라이버입니다.

대부분 보드는 SENS_LEDDAR1_CFG 매개변수로 지정 UART 에서 드라이버를 활성화/시작 하도록 설정했습니다.

설정/활용 정보: https://docs.px4.io/master/en/sensor/leddar_one.html

예제

지정 직렬 통신 장치에서 드라이버를 시작하려면

leddar_one start -d /dev/ttyS1

드라이버 동작 중단

leddar_one stop

사용법

leddar_one <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start driver
     -d <val>    Serial device
     [-r <val>]  Sensor rotation - downward facing by default
                 default: 25

   stop          Stop driver

ll40ls

소스 코드: drivers/distance_sensor/ll40ls

설명

LidarLite 범위 검색 센서용 I2C 버스 드라이버입니다.

센서/드라이버는 SENS_EN_LL40LS 매개변수를 활용하여 활성화해야합니다.

설정/활용 정보: https://docs.px4.io/master/en/sensor/lidar_lite.html

사용법

ll40ls <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-R <val>]  Sensor rotation - downward facing by default
                 default: 25

   regdump

   stop

   status        print status info

mappydot

소스 코드: drivers/distance_sensor/mappydot

사용법

mappydot <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)

   stop

   status        print status info

mb12xx

소스 코드: drivers/distance_sensor/mb12xx

사용법

mb12xx

pga460

소스 코드: drivers/distance_sensor/pga460

설명

uORB로 장치와 통신하고 거리 정보를 내보내는 과정을 처리하는 초음파 범위 검색 드라이버입니다.

구현

이 드라이버는 NuttX 작업을 구현했습니다. 이 구현체는 work_queue 에서 지원하지 않는, UART를 통한 메세지 폴링에 필요하기 때문에 선택했습니다. 이 드라이버는 동작하는 동안 지속적으로 거리 측정을 진행합니다. 내보낼 데이터의 질을 개선하기 위해 거짓 정보를 탐지하는 간단한 알고리즘을 드라이버 수준에 구현했습니다. 드라이버는 센서 데이터가 안정적이지 않거나 잘못되었다고 판단하면 내보내지 않습니다.

사용법

pga460 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [device_path] The pga460 sensor device path, (e.g: /dev/ttyS6)

   status

   stop

   help

sf0x

소스 코드: drivers/distance_sensor/sf0x

설명

LightWare SF02/F, SF10/a, SF10/b, SF10/c, SF11/c 레이저 범위 검색 직렬 버스 통신 드라이버입니다.

대부분 보드는 SENS_SF0X_CFG 매개변수로 지정 UART 에서 드라이버를 활성화/시작 하도록 설정했습니다.

설정/활용 정보: https://docs.px4.io/master/en/sensor/sfxx_lidar.html

예제

지정 직렬 통신 장치에서 드라이버를 시작하려면

sf0x start -d /dev/ttyS1

드라이버 동작 중단

sf0x stop

사용법

sf0x <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start driver
     -d <val>    Serial device
     [-R <val>]  Sensor rotation - downward facing by default
                 default: 25

   stop          Stop driver

sf1xx

소스 코드: drivers/distance_sensor/sf1xx

설명

Lightware SFxx 계열 SF10/a, SF10/b, SF10/c, SF11/c, SF/LW20 LIDAR 범위 검색 센서용 I2C 버스 드라이버입니다.

설정/활용 정보: https://docs.px4.io/master/en/sensor/sfxx_lidar.html

사용법

pga460

srf02

소스 코드: drivers/distance_sensor/srf02

사용법

srf02 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-R <val>]  Sensor rotation - downward facing by default
                 default: 25

   stop

   status        print status info

teraranger

소스 코드: drivers/distance_sensor/teraranger

설명

TeraRanger 범위 검색 센서용 I2C 버스 드라이버입니다.

센서/드라이버는 SENS_EN_TRANGER 매개변수를 활용하여 활성화해야합니다.

설정/활용 정보: https://docs.px4.io/master/en/sensor/rangefinders.html#teraranger-rangefinders

사용법

teraranger <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-R <val>]  Sensor rotation - downward facing by default
                 default: 25

   stop

   status        print status info

tfmini

소스 코드: drivers/distance_sensor/tfmini

설명

Benewake TFmini LiDAR용 직렬 버스 통신 드라이버입니다.

대부분 보드는 SENS_TFMINI_CFG 매개변수로 지정 UART 에서 드라이버를 활성화/시작 하도록 설정했습니다.

설정/활용 정보: https://docs.px4.io/master/en/sensor/tfmini.html

예제

지정 직렬 통신 장치에서 드라이버를 시작하려면

tfmini start -d /dev/ttyS1

드라이버 동작 중단

tfmini stop

사용법

tfmini <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start driver
     -d <val>    Serial device
     [-R <val>]  Sensor rotation - downward facing by default
                 default: 25

   status        Driver status

   stop          Stop driver

   test          Test driver (basic functional tests)

   status        Print driver status

ulanding_radar

소스 코드: drivers/distance_sensor/ulanding_radar

설명

Aerotenna uLanding 레이더 장치용 직렬 버스 통신 드라이버입니다.

설정/활용 정보: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/sensor/ulanding_radar.html

예시

지정 직렬 통신 장치에서 드라이버를 시작하려면

ulanding_radar start -d /dev/ttyS1

드라이버 동작 중단

ulanding_radar stop

사용법

ulanding_radar <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start driver
     -d <val>    Serial device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3
     [-R <val>]  Sensor rotation - downward facing by default
                 default: 25

   stop          Stop driver

vl53l0x

소스 코드: drivers/distance_sensor/vl53l0x

사용법

vl53l0x <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-R <val>]  Sensor rotation - downward facing by default
                 default: 25

   stop

   status        print status info

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