PX4 시스템 콘솔

PX4 시스템 콘솔에서는 시스템 저수준 접근이 가능하며, 디버깅 출력과 시스템 부팅 과정 분석을 진행할 수 있습니다.

시스템이 부팅하지 않는지 디버깅하려면 콘솔을 사용해야합니다. MAVLink 셸은 아마도 설치하기 쉽고 동일한 여러 작업 처리에 활용할 수 있기에 다용도로 적격이라 봅니다.

콘솔 연결

콘솔은 3.3V FTDI 케이블을 활용하여 컴퓨터에 USB 포트를 연결할 수 있게 하는 (보드별) UART 포트로 띄울 수 있습니다. 이 포트는 터미널 프로그램으로 콘솔에 접근할 수 있게 해줍니다.

픽스호크 컨트롤러 제조사는 픽스호크 커넥터 표준을 준수하는 내장 디버깅 포트로 콘솔 UART와 SWD(JTAG) 디버깅 인터페이스를 장치 외부로 제공하리라 봅니다. 그러나 불행하게도 일부 보드는 이 표준을 제정하기 이전의 설계를 반영했거나, 호환성이 없습니다.

여러가지 보드를 대상으로 개발하려는 개발자는 아마도 여러 보드에 간단하게 연결하는 디버깅 어댑터 활용하는 편을 원할지도 모릅니다. 이를테면, 드론코드 프루브에는 픽스호크 디버깅 포트와 여러 기타 보드에 활용할 커넥터가 딸려옵니다.

아래 절에서는 여러 보드에서 활용할 결선 개요 및 시스템 콘솔 정보를 다루겠습니다.

보드별 연결 방법

시스템 콘솔 UART 핀 출력/디버깅 포트는 오토파일럿 개요 페이지에 정리해두었습니다(아래 링크에 있음):

Pixhawk Debug Port

Flight controllers that adhere to the Pixhawk Connector standard use the Pixhawk Standard Debug Port.

The port/FTDI mapping is shown below.

픽스호크 디버깅 포트 - FTDI -
1 (적) TARGET PROCESSOR VOLTAGE 연결 안함 (SWD/JTAG 디버깅에 활용)
2 (흑) CONSOLE TX (출력) 5 FTDI RX (황)
3 (흑) CONSOLE RX (입력) 4 FTDI TX (주황)
4 (흑) SWDIO 연결 안함 (SWD/JTAG 디버깅에 활용)
5 (흑) SWCLK 연결 안함 (SWD/JTAG 디버깅에 활용)
6 (흑) GND 1 FTDI GND (흑)

콘솔 열기

After the console connection is wired up, use the default serial port tool of your choice or the defaults described below:

Linux / Mac OS: Screen

Install screen on Ubuntu (Mac OS already has it installed):

sudo apt-get install screen
  • 직렬 포트: 픽스호크 v1 / 픽스레이서 전송율: 57600 bps
  • 직렬 포트: 스냅드래곤 플라이트의 경우 115200 bps

Connect screen at BAUDRATE baud, 8 data bits, 1 stop bit to the right serial port (use ls /dev/tty* and watch what changes when unplugging / replugging the USB device). Common names are /dev/ttyUSB0 and /dev/ttyACM0 for Linux and /dev/tty.usbserial-ABCBD for Mac OS.

screen /dev/ttyXXX BAUDRATE 8N1

윈도우: PuTTY

Download PuTTY and start it.

Then select 'serial connection' and set the port parameters to:

  • 초당 전송 비트: 57600
  • 데이터 비트: 8
  • 정지 비트: 1

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