listener 명령을 활용한 센서/토픽 디버깅

uORB는 스레드/프로세스간 통신용 비동기 publish() / subscribe() 메세지 처리 API입니다. QGroundControl MAVLink 콘솔에서 토픽(메세지)에 들어간 센서값을 검사할 때 listener 명령을 활용할 수 있습니다.

QGC를 무선 링크(예: 기체 비행 중)로 연결할 때도 활용할 수 있기 때문에 굉장히 강력한 디버깅 도구입니다.

listener 명령은 시스템 콘솔MAVLink 셸에서도 활용할 수 있습니다.

listener 명령은 NuttX 기반 시스템(픽스호크, 픽스레이서 등)과 Linux / OS X 에서만 활용할 수 있습니다.

아래 그림에서는 가속 센서 값을 가져오는 QGroundControl의 모습을 보여드립니다.

QGC MAVLink 콘솔

어떤 토픽을 쓸 수 있는지 결정하는 방법과 listener 호출 방법을 더 알아보시려면 uORB Messaging > Listing Topics and Listening in을 살펴보십시오.

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