PWM_limit 상태 머신

[PWM_limit 상태 머신]은 PWM의 출력을 pre-armed 와 armed 입력을 받는 함수로 제어합니다. "armed"의 실행 시점과 armed 시그널 발생후 스로틀 출력 증가 시점 사이에 지연 시간이 있습니다.

간단한 요약 설명

입력

  • armed: 프로펠러를 돌리는 식의 위험한 동작을 활성화 합니다
  • pre-armed: 제어 평면을 이동하는 식의 동작을 활성화 합니다
    • 현재 상태로부터 입력 값의 상태로 바꿉니다.
    • 현재의 상태와 상관없이, pre-armed 상태가 되면 상태를 ON으로 강제로 바꿉니다.
    • pre-armed 상태를 취소하면 현재 상태로 복원합니다.

상태

  • INIT와 OFF
    • PWM의 출력을 disarmed 값으로 설정합니다.
  • RAMP
    • PWM 출력을 종전의 disarmed 값에서 최소값으로 조절합니다.
  • ON
    • PWM 출력을 제어값에 맞게 설정합니다.

상태 전이 다이어그램

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