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픽스호크 시리즈용 보조 컴퓨터

픽스호크 계열 보드에 보조 컴퓨터(라즈베리 파이, 오드로이드, 테그라 K1)를 붙이는 작업의 방식은 동일합니다. 보조 컴퓨터를 연결하려는 용도의 포트 TELEM 2에 시리얼 포트로 연결하면 됩니다. 이 연결의 메시지 형식은 MAVLink 입니다.

픽스호크 설정

설정 가능한 시리얼 포트에 MAVLink를 활성화하십시오.

보통 TELEM 2 포트는 보조 컴퓨터용으로 사용합니다.

TELEM 2의 기본 보조컴퓨터 메시지 스트림을 설정하려면 다음 매개변수를 설정하십시오:

MAV_1_CONFIG = TELEM 2 (MAV_1_CONFIG는 TELEM 2 포트 매핑 목적으로 주로 활용합니다)
MAV_1_MODE = Onboard
SER_TEL2_BAUD = 921600 (로그 스트리밍 또는 FastRTPS 활용 목적으로 921600 이상 값을 권장합니다)

더 많은 정보는 MAVLink 주변기기 편(GCS/OSD/Companion)을 참고하십시오.

보조 컴퓨터 설정

MAVLink 메시지를 받으려면, 보조 컴퓨터에서 직렬 포트로 통신하는 어떤 프로그램이 필요합니다. 대부분 일반적으로 선택할 수 있는 방안은 다음과 같습니다:

ROS 노드와 통신 용도로 사용하는 MAVROS
개별 작성 코드를 연결할 C/C++ 예제 코드
시리얼 인터페이스와 UDP 통신간 라우팅 작업을 수행하는 MAVLink 라우터(추천) 또는 MAVProxy

하드웨어 설정

다음 절차에 따라 직렬 포트를 연결하십시오. 모든 픽스호크 직렬 포트는 3.3V ~ 5V 레벨 호환으로 동작합니다.

대부분의 최근 보조 컴퓨터는 1.8V 레벨에서 하드웨어 UART가 동작하며 3.3V 레벨에서 손상을 입을 수 있습니다. 전압 변환 칩을 활용하십시오. 대부분의 경우 접근할 수 있는 하드웨어 직렬 포트에는 연결하려는 장비(모뎀 또는 콘솔)와 관련된 일부 기능이 있으며, 해당 장비를 사용할 수 있으려면 리눅스에서 재설정해야합니다.

확실히 안전한 방법은 아래의 결선표를 참고하여 FTDI 칩을 내장한 USB-to-serial 변환 보드를 사용하는 방법입니다. 얼마든지 동작하고, 설정하기도 쉽습니다.

| | TELEM2 | | FTDI | | | | ------ | -------- | ---- | ----------------- | | | 1 | +5V (적) | | 연결하지 마십시오! | | | 2 | Tx (출력) | 5 | FTDI RX (황) (입력) | | | 3 | Rx (입력) | 4 | FTDI TX (적황) (출력) | | | 4 | CTS (입력) | 6 | FTDI RTS (녹) (출력) | | | 5 | RTS (출력) | 2 | FTDI CTS (갈) (입력) | | | 6 | GND | 1 | FTDI GND (흑) |

리눅스 소프트웨어 설정

리눅스에서 USB FTDI 기본 명칭은 /dev/ttyUSB0와 같습니다. USB로 두번째 FTDI 칩을 연결했을 경우나, 아두이노에 연결했다면 /dev/ttyUSB1이 됩니다. 첫번째 연결 하드웨어와 두번째 연결 하드웨어의 혼동을 막으려면 ttyUSBx의 심볼릭 링크를 USB 장치의 제조사, 제폼 ID 에 따라 알기 쉬운 이름으로 만드시는 방안을 추천해드립니다.

lsusb를 사용하면 제조사와 제품 ID를 가져올 수 있습니다.

$ lsusb

Bus 006 Device 002: ID 0bda:8153 Realtek Semiconductor Corp.
Bus 006 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 005 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 004 Device 002: ID 05e3:0616 Genesys Logic, Inc.
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 004: ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3 (CDC ACM)
Bus 003 Device 005: ID 26ac:0011
Bus 003 Device 002: ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-port hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 001 Device 002: ID 0bda:8176 Realtek Semiconductor Corp. RTL8188CUS 802.11n WLAN Adapter
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

여기서 아두이노는 Bus 003 Device 004: ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3 (CDC ACM)입니다.

픽스호크 장비는 Bus 003 Device 005: ID 26ac:0011입니다.

장치를 찾지 못하겠다면, 뽑고 lsusb를 입력, 다시 연결한 후 lsusb를 다시 입력하여 추가 장치를 확인하십시오.

이 과정을 수행하여 /etc/udev/rules.d/99-pixhawk.rules 파일에 다음 내용에서 idVendor와 idProduct를 여러분의 장비에 맞게 바꾸어 추가한 새 UDEV 규칙을 만들 수 있습니다.

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="0042", SYMLINK+="ttyArduino"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="26ac", ATTRS{idProduct}=="0011", SYMLINK+="ttyPixhawk"

마지막으로 reboot를 수행하면 방금 작성한 스크립트를 통해, 어떤 장치를 연결했을 때 /dev/ttyUSB0 대신 /dev/ttyPixhawk가 뜨는지 확인할 수 있습니다.

스크립트를 루트 계정으로 실행하는 일을 막기 위해 usermod 명령으로 tty 그룹과 dialout 그룹에 여러분 자신의 계정을 추가했는지 확인하십시오.

usermod -a -G tty ros-user
usermod -a -G dialout ros-user

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