전체 프로그램용 모듈 서식

프로그램은 작업 단위(모듈 자체에 스택을 보유하고 있고, 프로세스 우선순위가 존재)로 또는 작업 큐의 작업(작업 큐 스레드에서 동작하는 모듈이며, 스택을 공유하고 작업 큐 대기시 다른 작업들 간의 스레드 우선순위를 가짐)으로 동작하도록 작성할 수 있습니다. 대부분의 경우 작업 큐에서 실행하는 방법이 자원 소모를 최소화하므로 이 방법을 활용할 수 있습니다.

구조 개요 > 실행 시간 환경 항목에서 작업과 작업 큐의 작업에 대해 더 알아볼 수 있습니다.

첫 프로그램 자습서에서 배운 모든 내용은 전체 프로그램 작성에도 관련있습니다.

작업 큐의 작업

PX4-Autopilot contains a template for writing a new application (module) that runs as a work queue task: src/examples/work_item.

작업 큐 작업 프로그램은 그냥 일반 (작업) 프로그램과 동일하나, 작업 큐의 작업이란 점을 지정하고 초기화 단계에서 자체적으로 스케쥴링하는 점만 다릅니다.

예제를 통해 어떻게 하는지 확인합니다. 요약하자면:

  1. Specify the dependency on the work queue library in the cmake definition file (CMakeLists.txt):

     ...
     DEPENDS
       px4_work_queue
    
  2. In addition to ModuleBase, the task should also derive from ScheduledWorkItem (included from ScheduledWorkItem.hpp)

  3. 생성자 초기화시, 작업을 추가할 큐를 지정하십시오. The work_item example adds itself to the wq_configurations::test1 work queue as shown below:

     WorkItemExample::WorkItemExample() :
        ModuleParams(nullptr),
        ScheduledWorkItem(MODULE_NAME, px4::wq_configurations::test1)
     {
     }
    

    The available work queues (wq_configurations) are listed in WorkQueueManager.hpp.

  4. "작업"을 수행할 ScheduledWorkItem::Run() 메서드를 구현하십시오.

  5. 작업을 작업 큐(task_id_is_work_queue id 사용)에 지정하는 task_spawn 메서드를 구현하십시오.

  6. 스케줄링 메서드중 하나를 사용하여 work queue task를 스케쥴링함 (예제에서는 init 메서드내의 ScheduleOnInterval를 사용함).

작업

PX4/PX4-Autopilot contains a template for writing a new application (module) that runs as a task on its own stack: src/templates/template_module.

서식에서는 완전한 프로그램 작성에 필요하거나 쓸만한 다음 추가 기능이나 양상을 보여줍니다:

  • 배개변수 접근, 매개변수 업데이트에 대응
  • uORB 정기 수신 및 토픽 업데이트 대기
  • start/stop/status로 백그라운드에 실행하는 작업 제어 module start [<arguments>] 명령은 시작 스크립트에 직접 추가할 수 있습니다.
  • 명령행 인자 파싱.
  • Documentation: the PRINT_MODULE_* methods serve two purposes (the API is documented in the source code):
    • 콘솔상에 module help 입력시 해당 명령 사용법 출력을 위해 사용됨.
    • 스크립트를 통해 자동으로 추출하여 Modules & Commands Reference 페이지를 생성.

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