상태 추정자(State Estimator) 전환

이 페이지에서는 상태 추정자의 존재 여부를 확인하고 전환하는 방법을 보여줍니다.

다용도 EKF2를 추천합니다 (LPE는 더이상 관리하거나 지원해주지 않음).

가용 추정자

가용 추정자는 다음과 같습니다:

  • EKF2 고도 위치 풍향/풍속 상태 추정자 - EKF2는 고도, 3차원 위치 / 속도, 풍향/풍속 상태를 추정하는 확장 칼만 필터입니다.
  • LPE 위치 추정자 - LPE 위치 추정자는 3차원 위치, 속도 상태를 추정하는 확장 칼만 필터입니다.
  • Q 고도 추정자 - Q 고도 추정자는 매우 간단한 쿼터니언 기반 고도 보완 필터입니다.

각 추정자 활성 방법

멀티로터 수직 이착륙기에서는 다음 설정 중 하나를 선택하도록 SYS_MC_EST_GROUP 매개변수를 활용합니다(LPE는 고정익에서 지원하지 않음).

SYS_MC_EST_GROUP Q 추정자 LPE EKF2
1 활성 활성
2 활성
3 활성

FMU-v2를 사용할 경우(에만) PX4 빌드시 필요한 추정자를 따로 넣어야 합니다.(예: EKF2: make px4_fmu-v2, LPE: make px4_fmu-v2_lpe). FMU-v2에 두가지 추정자를 넣기에는 하드웨어 자원이 제한적이기 때문에 이와같은 설정이 필요합니다. 다른 픽스호크 FMU 버전에서는 둘 다 넣습니다.

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