짐벌 제어 설정

기체에 카메라(또는 다른 물건)를 달아 장착하는 짐벌을 제어하려면, 어떻게 제어할 지, PX4가 어떻게 명령을 내릴지 설정해야합니다. 여기서는 이 설정 방법을 설명합니다.

PX4에는 제각기 다른 입출력 방법을 갖는 일반적인 마운트/짐벌 컨트롤 드라이버가 있습니다.

  • 입력은 (예를 들어, 임무 수행이나 측량할 경우) RC나 MAVLink 명령어를 통해 어떻게 짐벌을 제어할지 정의합니다.
  • 출력은 MAVLink 명령 또는 비행 컨트롤러 AUX PWM 포트를 사용해 짐벌이 연결되는 방식을 정의합니다. 어떠한 입력 방법도 모든 출력을 구동 하는데 선택될 수 있으며, 입력 및 출력 모두 매개 변수를 통해 구성해야 합니다.

매개변수

매개변수들은 설치 드라이버를 설정하는데 사용됩니다.

가장 중요한 부분은 입력(MNT_MODE_IN과 출력(MNT_MODE_OUT) 모드입니다. 초기 값으로 입력은 활성화되어 있지 않고 드라이버도 작동하지 않습니다. 입력 모드를 선택하면, 재부팅이 되어 설치된 드라이버가 시작됩니다.

입력 모드가 AUTO로 설정되어 있으면, 가장 최근의 입력 수단을 기반으로 자동으로 모드가 바뀔 것입니다. MAVLink에서 RC로 전환하기 위해 스틱의 큰 움직임이 필요합니다.

MAVLink 짐벌을 사용하기 위해서는, 먼저 매개변수 MNT_MODE_INMAVLINK_DO_MOUNT으로, MNT_MODE_OUTMAVLINK으로 설정하십시오.

짐벌은 [MAVLink Peripherals (GCS/OSD/Companion)(https://docs.px4.io/master/en/peripherals/mavlink_peripherals.html#mavlink-peripherals-gcsosdcompanion) 의 설명에 따라 모든 사용가능한 직렬 포트에 연결될 수 있습니다. (또한 직렬 포트 설정을 보세요.

일반적인 구성은 비행 제어기 TELEM2 포트에서 짐벌에 직렬 연결하는 것입니다.(TELEM2가 사용가능한 경우) 이 구성의 경우 다음과 같이 설정합니다:

  • MAV_1_CONFIGTELEM2으로 설정. (만약 MAV_1_CONFIG 가 이미 보조컴퓨터에서 사용중인 경우, MAV_2_CONFIG을 사용).
  • MAV_1_MODENORMAL로 설정.
  • SER_TEL2_BAUD 을 제조사 권장 보드 레이트(Baud rate)로 설정.

이렇게 하면 사용자가 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROLMAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE를 이용해 짐벌에 명령할 수 있습니다.

비행컨트롤러에 연결된 짐벌

짐벌은 출력모드를 MNT_MODE_OUT=AUX로 설정해 비행 컨트롤러 AUX 포트에 연결할 수 있습니다.

믹서파일은 출력핀 설정을 위해 필요하며 mount mixer가 자동으로 선택됩니다.(이는 기체 설정에 의해 제공되는 AUX 믹서보다 우선으로 적용됩니다.)

출력 할당은 다음과 같습니다.

  • AUX1: 상하 회전각(Pitch)
  • AUX2: 좌우 회전각(Roll)
  • AUX3: 방위 회전각(Yaw)
  • AUX4: 셔터/원상복귀

믹서 구성 맞춤설정

믹서의 작동 및 믹서 파일의 형식에 대한 설명은 혼합과 구동기를 보시오.

출력은 믹서 파일 만들기로 원하는 대로 변경이 가능하며, SD 카드의 etc/mixers/mount.aux.mix에 있습니다.

설치를 위한 기본 믹서 구성은 아래과 같습니다.

# roll
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 0  10000  10000      0 -10000  10000

# pitch
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 1  10000  10000      0 -10000  10000

# yaw
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 2  10000  10000      0 -10000  10000

SITL

Typhoon H480 모델은 미리 설정모의된 짐벌과 함께 제공됩니다.

실행하려면 아래 명령어를 사용하십시오:

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

다른 모델이나 시뮬레이터에 설치된 드라이버를 시험하려면, 설치된 드라이버가 vmount start를 사용해 작동하는지를 확인하고 난 후, 매개 변수들을 구성하십시오.

시험하기

이 드라이버는 간단한 시험 명령어를 제공합니다. 먼저 vmount stop으로 동작을 멈추어야합니다. 아래는 SITL에서의 시험 방법을 설명하지만, 이 명령어가 실제 장비에서도 작동합니다.

다음 명령으로 시작하십시오(매개 변수값을 바꿀 필요는 없습니다):

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

시동 상태인지 확인하십시오, 예를 들면, commander takeoff를 입력하고 짐벌을 제어하기 위해 다음 명령어를 사용합니다:

vmount test yaw 30

참고로 모의시험 진행시 짐벌은 스스로 안정화되므로, MAVLink 명령을 보낼 때는, stabilize 플래그 값을 false로 설정하십시오.

Gazebo 짐벌 모의시험

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