UAVCAN 介绍

UAVCAN是一个板载网络, 它允许自动驾驶仪连接到航空电子设备。 它支持如下硬件:

  • 电调:

    • Zubax orel 20

      运行< 1>Sapog firmware</1 > (开源)。 基于Sapog参考硬件</0 >。</p> </blockquote></li> </ul></li>

      相比玩具级设备, 它使用可靠的差分信号, 并支持通过总线进行固件升级。 所有电调提供状态反馈并实现现场定向控制(FOC).

      初始设置

      以下说明提供了一个分步指南, 用于连接和设置通过uavcan连接的电调和GPS的四轮车。 选择的硬件是Pixhawk 2.1、Zubax orrel 20电调和Zubax GNSS GPS模块。

      布线

      第一步是将所有启用uavcan的设备与飞行控制器连接。 下图显示了如何连接所有组件。 使用Zubex的设备全部支持一条冗余的CAN接口,其中第二条是可选的,增加了连接的可靠性。

      要点提及, 有些设备需要外部电源(例如Zubax orrel 20), 而其他设备可以由CAN连接(例如 zubax gnss) 本身供电。 在继续安装之前, 请参考硬件的文档。

      固件设置

      接下来, 按照 UAVCAN配置中的说明激活固件中的uavcan功能。 断电重连。 上电后, orel 20电调会发出蜂鸣声表示确认检测到所有uavcan设备。 现在, 您可以继续进行常规设置和校准。

      根据使用的硬件, 在uavcan设备上执行固件更新是合理的。 这可以通过uavcan本身和px4固件来完成。 有关详细信息, 请参阅 UAVCAN firmware 中的说明。

      升级节点固件

      如果提供了匹配的固件, px4中间件将自动升级uavcan节点上的固件。 过程和要求在UAVCAN firmware页面上进行了描述。

      枚举和配置电机控制器

      每个电机控制器的id和旋转方向可以在安装后在一个简单的设置例程中分配:UAVCAN节点枚举。 用户可以通过QGroundControl启动该例程。

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