使用 JMAVSim 进行多飞行器仿真

本主题介绍如何使用 JMAVSim和 SITL 模拟多架 (多旋翼) 无人机。 在仿真中所有无人机实例均在同一位置启动。

这是模拟多架运行 PX4 无人机的最简单的方法。 It is suitable for testing multi-vehicle support in QGroundControl (or the MAVSDK, etc.). Multi-Vehicle Simulation with Gazebo 应用于使用多架无人机进行无人机蜂群模拟,或者用于测试仅有 Gazebo 仿真平台支持的一些特性,比如计算机视觉。

JMAVSim 多飞行器仿真仅适用于 PX4 v1.8.0 及更高版本。

如何启动多个飞行器实例

要启动多个无人机实例 请执行以下操作(每架无人机使用一个单独的端口):

  1. 编译 PX4 make px4_sitl_default
  2. 运行 sitl_multiple_run.sh, 指定要启动的飞行器的实例数目 (例如 2): ./Tools/sitl_multiple_run.sh 2
  3. 启动第一个实例: ./Tools/jmavsim_run.sh -l
  4. Start subsequent instances, specifying the simulation TCP port for the instance: ./Tools/jmavsim_run.sh -p 4561 -l The port should be set to 4560+i for i in [0, N-1].

Ground stations such as QGroundControl connect to all instances using the normal UDP port 14550 (all traffic goes to the same port).

Developer APIs such as MAVSDK or MAVROS connect on the UDP port 14540 (first instance), UDP port 14541 (second instance), and so on.

额外资源

  • See Simulation for more information about the port configuration.

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