模拟故障保护

Failsafes 为了您可以安全地使用 PX4,定义安全限制/条件,以及触发故障安全时将执行的操作(例如,着陆,保持或返回指定点)。

在 SITL 中,默认情况下会禁用某一些故障,以便方便模拟使用。 本主题说明如何在实际世界中尝试 SITL 仿真之前测试安全关键行为。

您还可以使用 HITL 模拟 测试故障。 HITL 使用飞行控制器的常规配置参数。

数据链路丢失

默认情况下启用 数据链路丢失 故障保护(无法通过 MAVLink 获取外部数据)。 这使得模拟仅适用于连接的 GCS,SDK 或其他 MAVLink 应用程序。

将参数 NAV_DLL_ACT 设置为想要的故障保护操作,以改变行为。 例如,设置为 0 禁用它。

当您执行 make clean 时,SITL 中的所有参数(包括此参数)都会被重置。

RC 链接损失

RC 链接损失 failslafe (来自远程控制的数据不可用) 被默认启用。 这使得模拟仿真只能使用 MAVLink 或远程控制连接。

将参数 NAV_RCL_ACT 设置为所需的故障保护操作,以更改行为。 例如,设置为 0 禁用它。

当您执行 make clean 时,SITL 中的所有参数(包括此参数)都会被重置。

低电量

模拟仿真的电池永远不会耗尽电量,并且默认情况下仅耗尽其容量的 50% 会发送电压报告。 这可以在 GCS UI 中测试电池指示,而不会触发可能中断其他测试的低电池反应。

要更改此最小电池百分比值,请更改 this line

要控制电池消耗到最小值的速度,请使用参数 SIM_BAT_DRAIN

通过在飞行中更改此配置,您还可以测试恢复能力,以模拟不准确的电池状态估计或空中充电技术。

GPS 损失

为了模拟丢失和重新获取 GPS 全球定位系统信息,您可以停止/重新启动 GPS 驱动程序。 这是通过在 SITL 实例 pxh shell 上运行 gpssim stopgpssim start 命令来完成的。

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