ArchLinux上开发环境的搭建

固件仓库里已经提供了一个脚本Tools/setup/arch.sh方便你快速地在你的平台上搭建PX4的开发环境。

该脚本默认安装所有必需的工具,用于编译基于NuttX的PX4源码(不带RTPS),以及运行基于jMAVsim的仿真器。 你也可以安装额外的Gazebo仿真器通过在命令行中指定一个参数: --gazebo

Arch上使用Gazebo

所有的指令已经在Manjaro(Arch的衍生) 上做过测试,因为他比在Arch Linux上更容易搭建。

要获取并运行这个脚本,有下面几种办法:

  • 下载PX4的源码, 然后运行这个目录下的脚本:

      git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
      source Firmware/Tools/setup/arch.sh
    
  • 只下载你所需的脚本并运行他们:

      sh
      wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/arch.sh
      wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt
      source arch.sh
    

该脚本可以加入这些可选的参数:

  • --gazebo:添加此参数从AUR安装Gazebo仿真器。 注意 Gazebo 是通过获取源码后编译得到的, 这个过程需要花费一些时间并且需要添加sudo并多次输入密码(对于依赖项)。
  • --no-nuttx: 不要安装 NuttX/Pixhawk 的工具链 (比如你只想使用仿真器的功能)。
  • --no-sim-tools: 不要安装 jMAVSim/Gazebo 仿真器 (例如你只想使用或者开发调试 Pixhawk/NuttX)

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