离板控制

使用 Offboard 模式控制 无人机是有危险的。 开发者有责任确保在离板飞行前采取充分的准备、测试和安全预防措施。

离板控制背后的想法是能够使用在自动驾驶仪外运行的软件来控制 PX4 飞控。 这是通过 Mavlink 协议完成的, 特别是 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NEDSET_ATTITUDE_TARGET 消息。

离板控制固件设置

在开始离板开发之前,您需要在固件端做两个安装。

1. 将遥控开关映射到离板模式激活

为此,请在 QGroundControl 中加载参数,并查找 RC_MAP_OFFB_SW 参数,您可以将要用于激活离板模式的遥控通道分配给该参数。 当你从板外模式进入位置控制,它会是有用的映射方式。

虽然此步骤不是强制性的,因为您可以使用 Mavlink 消息激活非板载模式。 我们认为这种方法安全多了。

2. 启用配套的计算机接口

启动串口的 MAVLink ,连接地面站电脑(参见 地面站电脑设置)。

硬件安装

通常,有三种方式设置离板模式的通信。

1. 串口电台

  1. 一端连接飞控的 UART
  2. 一端连接地面站电脑

参考电台包括:

MAVLinkRadioProtocolMAVLinkGround StationGround RadioVehicle RadioAutopilot

2. 板载处理器

在飞机上部署一台小型电脑,用 UART 转 USB 适配器连接飞控。 此处有多种可能性,除了向飞控发命令,这取决于你想在板上增加增加怎样的处理。

小的低功耗设备如:

更高功率设备如:

MAVLinkMAVLinkCompanion ComputerUART AdapterAutopilot

3. 板载处理器和 WIFI 链接到 ROS(推荐

在飞机上部署小型计算机,通过 UART 连接到 USB 适配器连接到自动驾驶仪,同时还具有与运行 ROS 的地面站的 WIFI 连接。 这可以是上述部分中的任何一台计算机,加上 WiFi 适配器。 例如,英特尔 NUC D34010WYB 有一个 PCI 快速半迷你连接器,它可以容纳一个 Intel wifi 链接 5000 适配器。

graph TD subgraph Ground Station gnd[ROS Enabled Computer] \--- qgc[qGroundControl] end gnd --MAVLink/UDP--> w[WiFi]; qgc --MAVLink--> w; subgraph Vehicle comp[Companion Computer] --MAVLink--> uart[UART Adapter] uart \--- Autopilot end w \--- comp

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