UORB 发布/订阅 图

本页提供了一张描述了系统各模块之间通信关系的 UORB 发布/订阅 图。 该图根据直接从源代码中提取的信息制作而成。 使用说明 如下

搜索: 预置:

图形属性

该图具备如下属性:

  • 模块以灰色圆角矩形表示,而主题则以彩色直角矩形框表示。
  • 相关联的模块和主题通过直线相连接。 虚线表示模块发布该主题,而实现则表示模块订阅了该主题。
  • 部分模块和主题并未包含在图中:
    • 被许多模块 订阅/发布 的主题: parameter_updatemavlink_loglog_message
    • The set of logged topics.
    • 未被发布或者没有被订阅的主题。
    • 位于 src/examples 文件夹下的模块。
  • 鼠标停留在 模块/话题 上会高亮显示它的所有连接。
  • 双击某主题会打开该主题的消息定义文档。
  • 确保你的浏览器窗口足够宽,可以完整显示该关系图(如果图标处于左上角位置则侧边栏会被隐藏起来)。 你还可以缩放图像。
  • 预置 下拉列表可以帮助你优化显示的模块列表。
  • 搜索 框可用来查找特定的 模块/主题 (未被搜索的主题会变灰)。

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