模块参考:估计器

ekf2

源码:modules/ekf2

描述

基于扩展卡尔曼滤波器的姿态和位置估计器。 该模块同时应用于多旋翼和固定翼飞机。

The documentation can be found on the ECL/EKF Overview & Tuning page.

ekf2 可以在回放(replay)模式中启动 (-r):该模式下它不会访问系统时间,而是使用传感器主题中的时间戳。

用法

ekf2 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-r]        启用 replay 模式

   stop

   status        打印状态信息

local_position_estimator

源码:modules/local_position_estimator

描述

基于扩展卡尔曼滤波器的姿态和位置估计器。

用法

local_position_estimator <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        打印状态信息

wind_estimator

源码:modules/wind_estimator

描述

该模块运行一个综合了风速和空速缩放因子的估计器。 如果给该模块提供 NED 速度和姿态信息,该模块可以根据无侧滑假设对环境风的水平分量进行估计。 这就使得该估计器只适用于固定翼无人机。 如果提供的是空速的测量值,那么该模块还会同时根据如下模型估计一个空速的缩放因子: 测量的空速 = 缩放因子 * 实际空速。

用法

wind_estimator <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        打印状态信息

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