PX4 参考飞行控制器设计

PX4 参考设计是飞行控制器的 Pixhawk 系列 。 该设计于2011年首次发布,现已进入第5 (第六代电路板设计正在进行中)。

二进制兼容性

所有按照特定设计制造的主板预计与二进制兼容(即可以运行相同的固件)。 从2018年起,我们将提供一个二进制兼容性测试套件,使我们能够验证兼容性。

第1-3代 FMU 设计用于开源硬件,但到了第4-5代只提供 pin 输出引脚和供电规格(原理图由个人开发者生成)。 为了可以更好的确保兼容性,FMUv6 及更新的版本重新提供完整的设计模型。

参考设计迭代:

  • FMUv1:开发板 \(STM32F407, 128 KB RAM, 1MB flash, 原理图\)(PX4 不再支持)
  • FMUv2:Pixhawk \(STM32F427, 168 MHz, 192 KB RAM, 1MB flash, 原理图\)
  • FMUv3:2MB Flash 的 Pixhawk 变种 \(3DR Pixhawk 2 \(Solo\), Hex Pixhawk 2.1,Holybro Pixfalcon,3DR Pixhawk Mini,STM32F427,168 MHz,256 KB RAM,2 MB flash,原理图\)
  • FMUv4:Pixracer \(STM32F427, 168 MHz, 256 KB RAM, 2MB flash, 原理图\)
  • FMUv4 PRO: Drotek Pixhawk 3 PRO (STM32F469, 180 MHz, 384 KB RAM, 2 MB flash, 输出引脚)
  • FMUv5: Holybro Pixhawk 4 (STM32F765, 216 MHz, 512 KB RAM, 2 MB flash, 输出引脚)
  • FMUv6:尚未完成,最终命名为 TBD,变种 6s (STM32H7, 400 MHz, 2 MB RAM, 2 MB flash) 和变种 6i (i.MX RT1050, 600 MHz, 512 KB RAM, 外部 flash)

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