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MAVLink Shell

MAVLink Shell 是一个可以通过串口（USB、数传或基于WIFI的UDP/TCP链路）使用MAVLink协议访问的 NSH 控制台 。只适用于基于NuttX的系统，如：Pixhawk、Pixracer等。

它可用于启动系统指令与模块，并得到输出信息。 尽管它不能直接显示那些不是由它启动的模块的输出，但是可以间接的使用 dmesg 命令来查询。执行 dmesg -f & 可以打印出工作队列中其它模块和任务的输出信息。

QGC地面站 MAVLink 控制台 是访问控制台最方便的方法。 如果系统未能正常启动，则应使用System Console。

启用 Shell

QGroundControl MAVLink Console

访问 shell 的最简单方式是使用 QGC地面站 MAVLink 控制台 (见Analyze View > Mavlink Console)。

mavlink_shell.py

您也可以使用 mavlink_shell.py 脚本从终端访问shell：

1. 关闭 QGroundControl.
2. 安装依赖项

   sudo pip3 install pymavlink pyserial
   

3. Open terminal (in PX4-Autopilot directory) and start the shell:

   # 通过串口
   ./Tools/mavlink_shell.py /dev/ttyACM0
   

   # 通过 WiFi 连接
   ./Tools/mavlink_shell.py 0.0.0.0:14550
   

执行 mavlink_shell.py -h 获取所有可用参数的描述。

使用 MAVLink Shell

详情见：PX4 控制台/Shells > 使用控制台/Shells。