发送和接收调试值

在软件开发过程中,输出单个重要数字通常是必要的。 这就是 MAVLink 的通用 NAMED_VALUE_FLOATDEBUGDEBUG_VECT 数据包的来源。

MAVLink调试消息转换为/自 uORB 主题。 为了发送或接收 MAVLink 调试消息,您必须分别发布或订阅相应的主题。 下面是一个表,其中总结了 MAVLink 调试消息和 uORB 主题之间的映射:

MAVLink 消息 uORB topic
NAMED_VALUE_FLOAT debug_key_value
DEBUG debug_value
DEBUG_VECT debug_vect

教程:发送字符串/浮点配对

本教程演示如何使用关联的 uORB 主题 debug_key_value NAMED_VALUE_FLOAT 发送 MAVLink 消息。

本教程的代码可在此处找到:

设置调试发布所需的只是此代码段。 首先添加头文件:

#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/debug_key_value.h>

然后广播调试值主题(一个针对不同发布名称的广播就足够了)。 把这个放在你的主循环前面:

/* 广播调试值 */
struct debug_key_value_s dbg = { .key = "velx", .value = 0.0f };
orb_advert_t pub_dbg = orb_advertise(ORB_ID(debug_key_value), &dbg);

而发送主循环更简单:

dbg.value = position[0];
orb_publish(ORB_ID(debug_key_value), pub_dbg, &dbg);

多个调试消息必须有足够的时间在各自的发布之间,Mavlink 可以处理它们。 这意味着,代码必须在发布多个调试消息之间等待,或者在每个函数调用迭代上替换消息。

然后,QGroundControl 中的结果在实时图形上如下所示:

QGC 调试值绘图

教程:发送字符串/浮点配对

下面的代码段演示如何接收上一教程中发送的 velx 调试变量。

首先,订阅主题 debug_key_value

#include <poll.h>
#include <uORB/topics/debug_key_value.h>

int debug_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(debug_key_value));
[...]

然后对主题进行监听:

[...]
/* one could wait for multiple topics with this technique, just using one here */
px4_pollfd_struct_t fds[] = {
    { .fd = debug_sub_fd,   .events = POLLIN },
};

while (true) {
    /* 等待 debug_key_value 等待时间 1000 ms (1 秒) */
    int poll_ret = px4_poll(fds, 1, 1000);

    [...]

debug_key_value 主题上有新消息可用时,不要忘记根据其键属性对其进行筛选,以便放弃键与 velx 不同的消息:

    [...]
    if (fds[0].revents & POLLIN) {
        /* 获取数据用于第一文件描述符 */
        struct debug_key_value_s dbg;

        /* 拷贝数据至本地缓存 */
        orb_copy(ORB_ID(debug_key_value), debug_sub_fd, &dbg);

        /* 基于 key attribute 的消息过滤器 */
        if (strcmp(_sub_debug_vect.get().key, "velx") == 0) {
            PX4_INFO("velx:\t%8.4f", dbg.value);
        }
    }
}

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