切换状态估计器

此页显示了可用的状态估计器以及如何在它们之间切换。

强烈建议使用 EKF2(LPE不再维护)。

可用的估计器

可用的估计器如下:

  • Q attitude estimator - attitude Q estimator 是一种用于姿态的、简单的、基于四元数的互补滤波器。
  • INAV position estimator - INAV position estimator 是一种用于三维位置与速度状态的互补滤波器。
  • LPE position estimator - LPE position estimator 是一种用于三维位置与速度状态的扩展卡尔曼估计器。
  • EKF2 attitude, position and wind states estimator - EKF2 是一种用于估计姿态、三维速度/速度与风的状态的扩展卡尔曼滤波器。

如何启用不同的估计器

对于多旋翼和 VTOL ,使用参数 SYS_MC_EST_GROUP 来选择下面的配置( LPE 不再支持固定翼飞机)。

SYS_MC_EST_GROUP Q Estimator INAV LPE EKF2
0 启用 启用
1 启用 启用
2 启用

对于 FMU-v2 (只有它)你需要编译 PX4时指定使用哪个需要的估计器(例如使用 EKF2: make px4_fmu-v2,使用 LPE: make px4_fmu-v2_lpe)。 这是因为 FMU-v2 不具有足够的资源同时包含这两个估计器。 其他的 Pixhawk FMU 版本同时拥有2个估计器。

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