云台控制设置

如果你想要去控制一个装在飞机上带相机的云台(或者是其他的挂载设备),你需要配置使用什么去控制它和 PX4 怎样才能命令它。 本页内容就是讲解这些设置。

PX4 包含了一个通用的挂载设备/云台的控制驱动,它含有多种输入输出方式。 输入就是你使用什么去控制云台:通过遥控器或者 MAVLink 命令(例如处在任务模式或者搜索模式时)。 输出就是云台怎样与飞机连接的:一些云台支持 MAVLink 命令, 其他则可以通过 PWM 连接(下文定义为AUX输出)。 可以选择任何的输入方式去驱动任何的输出。 两种方式都需要通过参数配置。

参数

这些参数 被用于配置挂载设备的驱动。 其中最重要的是输入模式 (MNT_MODE_IN) 和输出模式 (MNT_MODE_OUT) 。 默认情况下,输入是没有被使能的,所以这个驱动没有运行。 选择了输入模式之后,重启飞机便可以使设备驱动开始工作。

如果输入模式设置为 AUTO,则模式将根据最新输入进行自动切换。 如果需要从 MAVLink 切换为 RC 输入,则需要一个较大的杆量。

AUX 输出

如果输出模式设置为AUX,需要定义混控器文件去重新映射输出引脚,挂载混控器会被自动选择(机型配置文件提供了覆盖任何一款的 AUX 混控器)。

输出分配如下所示:

  • AUX1: Pitch
  • AUX2: Roll
  • AUX3: Yaw
  • AUX4: Shutter/retract

自定义混控器配置

阅读 混控与执行器 去理解混控器的工作方式与混控器文件的格式。

输出能够使用在 SD 卡上 创建一个混控器文件 进行配置。文件名字为etc/mixers/mount.aux.mix

下面举例的是挂载设备的基本混控器配置:

# roll
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 0  10000  10000      0 -10000  10000

# pitch
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 1  10000  10000      0 -10000  10000

# yaw
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 2  10000  10000      0 -10000  10000

软件在环仿真( SITL )

台风 H480 的模型带有一个预先配置的仿真云台。 若要运行它,请使用:

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

为了能够在其他模型或者仿真器件下测试挂载驱动,请使用 vmount start 去确保驱动正在运行。然后再配置它的参数。

测试

驱动程序提供了一个简单的测试指令。首先它需要使用 </code>vmount stop</0> 指令来停止。 接下来描述了在SITL中的测试方式,但是这些指令也可以在真实的设备中使用。

使用下面这条指令开始仿真(不需要修改任何参数):

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

先确保飞机已经解锁,例如 输入 commander takeoff。 然后使用下面的指令作为例子控制云台。

vmount test yaw 30

请注意, 仿真的云台会自行稳定。因此,如果发送 mavlink 命令,请将 stabilize 标志设置为 false。

Gazebo 云台仿真

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