MAVLink Messaging

전체 메시지에 대한 개요는 다음 링크를 참고하세요. 여기.

여기 튜터리얼에서는 msg/ca_trajectory.msg에 있는 custom uORB ca_trajectorymavlink/include/mavlink/v1.0/custom_messages/mavlink_msg_ca_trajectory.h에 있는 커스텀 mavlink ca_trajectory 메시지를 가지고 있다고 가정합니다. ( 여기에서 커스텀 mavlink 메시지와 헤더 생성하는 방법을 참고).

이 섹션에서는 커스텀 uORB 메시지를 사용하는 방법과 이를 mavlink 메시지로 보내는 방법을 설명합니다.

mavlink의 헤더와 uorb 메시지를 mavlink_messages.cpp에 추가합니다.

#include <uORB/topics/ca_trajectory.h>
#include <v1.0/custom_messages/mavlink_msg_ca_trajectory.h>

새로운 class를 mavlink_messages.cpp에 추가

class MavlinkStreamCaTrajectory : public MavlinkStream
{
public:
    const char *get_name() const
    {
        return MavlinkStreamCaTrajectory::get_name_static();
    }
    static const char *get_name_static()
    {
        return "CA_TRAJECTORY";
    }
       uint16_t get_id_static()
       {
               return MAVLINK_MSG_ID_CA_TRAJECTORY;
       }
    uint16_t get_id()
    {
        return get_id_static();
    }
    static MavlinkStream *new_instance(Mavlink *mavlink)
    {
        return new MavlinkStreamCaTrajectory(mavlink);
    }
    unsigned get_size()
    {
        return MAVLINK_MSG_ID_CA_TRAJECTORY_LEN + MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES;
    }

private:
    MavlinkOrbSubscription *_sub;
    uint64_t _ca_traj_time;

    /* do not allow top copying this class */
    MavlinkStreamCaTrajectory(MavlinkStreamCaTrajectory &);
    MavlinkStreamCaTrajectory& operator = (const MavlinkStreamCaTrajectory &);

protected:
    explicit MavlinkStreamCaTrajectory(Mavlink *mavlink) : MavlinkStream(mavlink),
        _sub(_mavlink->add_orb_subscription(ORB_ID(ca_trajectory))),  // make sure you enter the name of your uORB topic here
        _ca_traj_time(0)
    {}

    bool send(const hrt_abstime t)
    {
        struct ca_traj_struct_s _ca_trajectory;    //make sure ca_traj_struct_s is the definition of your uORB topic

        if (_sub->update(&_ca_traj_time, &_ca_trajectory)) {
            mavlink_ca_trajectory_t _msg_ca_trajectory;  //make sure mavlink_ca_trajectory_t is the definition of your custom mavlink message

            _msg_ca_trajectory.timestamp = _ca_trajectory.timestamp;
            _msg_ca_trajectory.time_start_usec = _ca_trajectory.time_start_usec;
            _msg_ca_trajectory.time_stop_usec  = _ca_trajectory.time_stop_usec;
            _msg_ca_trajectory.coefficients =_ca_trajectory.coefficients;
            _msg_ca_trajectory.seq_id = _ca_trajectory.seq_id;

            mavlink_msg_ca_trajectory_send_struct(_mavlink->get_channel(), &_msg_ca_trajectory)
        }

    return true;
    }
};

마지막으로 stream class를 mavlink_messages.cpp 끝에 있는 streams_list에 추가합니다.

StreamListItem *streams_list[] = {
...
new StreamListItem(&MavlinkStreamCaTrajectory::new_instance, &MavlinkStreamCaTrajectory::get_name_static),
nullptr
};

다음으로 stream을 사용하기 위해서 startup 스크립트에 다음 한 줄을 추가할 수 있습니다. (-r은 streaming rate를 설정하며 -u은 UDP port 14556로 mavlink channel을 식별함) :

mavlink stream -r 50 -s CA_TRAJECTORY -u 14556

이 섹션에서는 mavlink로 메시지를 받고 이를 uORB로 publish하는 방법을 설명합니다.

들어오는 mavlink 메시지를 처리하는 함수를 mavlink_receiver.h에 추가

#include <uORB/topics/ca_trajectory.h>
#include <v1.0/custom_messages/mavlink_msg_ca_trajectory.h>

수신하는 mavlink 메시지를 처리하는 함수를 mavlink_receiver.h 에 있는 MavlinkReceiver class에 추가

void handle_message_ca_trajectory_msg(mavlink_message_t *msg);

uORB publisher를 mavlink_receiver.h에 있는 MavlinkReceiver class에 추가

orb_advert_t _ca_traj_msg_pub;

handle_message_ca_trajectory_msg 함수 구현을 mavlink_receiver.cpp에 추가

void
MavlinkReceiver::handle_message_ca_trajectory_msg(mavlink_message_t *msg)
{
    mavlink_ca_trajectory_t traj;
    mavlink_msg_ca_trajectory_decode(msg, &traj);

    struct ca_traj_struct_s f;
    memset(&f, 0, sizeof(f));

    f.timestamp = hrt_absolute_time();
    f.seq_id = traj.seq_id;
    f.time_start_usec = traj.time_start_usec;
    f.time_stop_usec = traj.time_stop_usec;
    for(int i=0;i<28;i++)
        f.coefficients[i] = traj.coefficients[i];

    if (_ca_traj_msg_pub == nullptr) {
        _ca_traj_msg_pub = orb_advertise(ORB_ID(ca_trajectory), &f);

    } else {
        orb_publish(ORB_ID(ca_trajectory), _ca_traj_msg_pub, &f);
    }
}

그리고 마지막으로 MavlinkReceiver::handle_message()에서 호출되는지 확인

MavlinkReceiver::handle_message(mavlink_message_t *msg)
 {
     switch (msg->msgid) {
        ...
    case MAVLINK_MSG_ID_CA_TRAJECTORY:
        handle_message_ca_trajectory_msg(msg);
        break;
        ...
     }

Sometimes there is the need for a custom MAVLink message with content that is not fully defined.

For example when using MAVLink to interface PX4 with an embedded device, the messages that are exchanged between the autopilot and the device may go through several iterations before they are stabilized. In this case, it can be time-consumming and error-prone to regenerate the MAVLink headers, and make sure both devices use the same version of the protocol.

An alternative - and temporary - solution is to repurpose debug messages. Instead of creating a custom MAVLink message CA_TRAJECTORY, you can send a message DEBUG_VECT with the string key CA_TRAJ and data in the x, y and z fields. See this tutorial. for an example usage of debug messages.

This solution is not efficient as it sends character string over the network and involves comparison of strings. It should be used for development only!

일반

streaming rate 설정

가끔은 개별 topic의 streaming rate를 올리는 것이 유용합니다. (예로 QGC에서 inspection용도로) 다음과 같은 라인으로 처리할 수 있습니다.

mavlink stream -u <port number> -s <mavlink topic name> -r <rate>

mavlink status으로 port number를 가져올 수 있습니다. 출력 중에 transport protocol: UDP (<port number>)를 확인합니다. 예제로

mavlink stream -u 14556 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 300

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